- そこら辺に生えてる学部生です
- C++の比較的低レイヤー向けの実装を書いています
- クラス設計たのしい
- 最近C++17と仲良くなりつつある
公開許可を貰っている範囲での記載になります
- 東京農工大学航空研究開会 (2024~) NokoLAT
ほんのちょっとわかる
触ったことあるけど意味不明
リポジトリ: PFLIGHT
- 4発 or 8発向けのドローンのフライトコントローラー
- ヨー軸の推定に少し課題がありますが、通常飛行ならこなせます
- 少し古いコードなので実装が微妙なところが多め
- 双発模型飛行機の自動操縦を開発中
- ROS2を使ったLiDAR開発に挑戦予定
- STM32 HAL向けの実装がほとんどないので自作しています
- IMU、地磁気、気圧、ToF、温度センサーのライブラリや実装サンプルを公開しています
- 数が多いので、リンク先にまとめてあります
詳細: SensorProgram.md
- アルゴリズムは苦手なので、外部の方が作成したものの実装をメインに書いています
リポジトリ: ComplementaryFilter
- 一般的な相補フィルタの実装
- 加速度のノルムを使うことで、急な移動に少し対応
リポジトリ: Tellicious InertialEstimators EKF
- 開発でよく使わせていただいているTelliciousさんのEKFライブラリのサンプルコードです
- 素晴らしいライブラリなので、もうちょっと有名になってほしい気持ち
- 組み込み向けの設計例を作成したので、公開しています
- std::unique_ptrやstd::optionalを使った低レイヤー向けの（ちょっと）モダンC++を使用しています
リポジトリ: ESP32_StatePattern_Sample
- Stateパターンのクラスサンプル
- VSCodeのplatformIOなどを使用して実行
リポジトリ: ros2_state_machine_sample
- ESP32_StatePattern_SampleのROS2版
- LoggerのインスタンスをContextで共有する実装のほうがよさそう
- 後輩への引継ぎ用に作成したドキュメントを公開しています
- STM32を触る人が増えてくれたらうれしいです
- 所属しているサークルの引継ぎ用ドキュメント
- STM32のLチカからセンサーライブラリの作成までを解説
URL: STM32_document_React
- React + TypeScript + SQLで作成した管理機能付きドキュメント
- ユーザーごとの進捗管理、Discordへの通知を自動でやってくれます
- Web系は更新が速いので、かなり古いバージョンの実装になっていそう
- 現状はサークル内部にのみ公開
リポジトリ: SBUS_Generator
- PythonでSBUS信号を生成・送信するツール
- 受信機からくるデータを反転処理したものを出力可能
リポジトリ: ESP32_P2P_Utility
- ESP32のP2P通信ユーティリティ
- ワイヤレス通信の実装サンプル
リポジトリ: STM32_Motor-Servo_Driver
- STM32向けのモーター・サーボドライバライブラリ
- PWM制御による速度・角度制御
リポジトリ: PFLIGHT_PID
- 一般的な1軸PID制御
- シンプソン公式を利用したので、積分精度が少しいいかも
- リポジトリに記載がない場合は、MITライセンスで公開しています
- 商用利用、改変、再配布など自由に行っていただいて構いません
- 使用報告、issue、PRなどお待ちしております！