로봇서비스 API Gateway 고도화

• 로봇서비스 API Gateway 고도화
  • 프로젝트 요약
    • 실행 방법
      • Mockup 노드 기능
    • 팀원
    • 사용기술
    • Git Branch 전략
    • 프로젝트 구조
  • 요구사항
    • Python 모듈 구조도
    • Java 전환 방향성 및 개발 범위
  • 아키텍처 설계
    • Java API 모듈 구조도
    • 데이터 플로우 다이어그램
  • 화면 설계
  • 데이터베이스 설계
    • 테이블 및 인덱스 정의서
  • 테스트 시나리오
    • 통합테스트
    • 단위테스트

프로젝트 요약

Open-RMF

오픈소스 프로젝트인 Open-RMF의 rmf-web를 활용한 Python → Java 전환 프로젝트

실행 방법

• PostgreSQL, Spring Cloud Gateway, api-java-server

docker-compose up

• rmf-web 실행

docker exec -it innovation-rmf-web /bin/bash
pnpm start:react

• ROS Mock Server 실행

docker exec -it innovation-mock-server /bin/bash
python3 src/mock_server/mock_server/websocket_client.py

Mockup 노드 기능

• 웹소켓 메시지(fleet_state, task_state, task_log) 전송
• /mock/dummy 요청
  • /building_map 이벤트 발행 요청
  • Quartz 스케쥴러에 door_state 이벤트 발행 Job 추가

팀원

정승철 @middlefitting	김예건 @dawnpoems	박정우 @yhames

↗️ 업무분담 및 개인별 진행사황

사용기술

Java Spring ROS MySQL Docker
WebSocket Socket.io ReactiveX
Python Typescript React

Git Branch 전략

• branch는 main, dev, feature로 구분합니다.
• issue 및 branch 생성
  • WBS 작업 목록을 milestone으로 등록
  • issue 생성하고 milestone과 연결된 상세 내용 및 담당자 설정
  • 생성된 issue에서 branch 생성
  • branch issue에서 자동으로 생성되는 것을 사용
• feature 작업시 Conventional Commit 적용
• 작업 완료된 feature는 dev로 pull request
  • main, dev에는 push 지양
• merge
  • squash merge 사용
  • commit message는 #<issue 번호>-<issue 제목> (#<pr 번호>) 형식 준수

프로젝트 구조

• 전체 프로젝트 구조

.
├── api-server-java
├── database
├── documents
│   ├── 01 분석
│   ├── 02 설계
│   ├── 03 개발
│   └── 04 테스트
├── rmf-api-gateway
├── rmf-web
│   ├── docker
│   ├── packages
│   │   ├── api-client
│   │   ├── api-server
│   │   ├── dashboard
│   │   ├── dashboard-e2e
│   │   ├── react-components
│   │   ├── rmf-auth
│   │   ├── rmf-models
│   │   └── ros-translator
│   ├── pipenv-install
│   └── scripts
└── src
    ├── mock_server
    │   ├── bags
    │   │   └── rosbag2_2024_03_26-06_07_58
    │   ├── dummy
    │   ├── launch
    │   ├── mock_server
    │   ├── resource
    │   └── test
    ├── rmf_api_msgs
    ├── rmf_building_map_msgs
    ├── rmf_internal_msgs
    └── rmf_visualization_msgs

• api-server-java 프로젝트 구조

api-server-java
└── src
    ├── main
    │   ├── java
    │   │   └── com
    │   │       └── rmf
    │   │           └── apiserverjava
    │   │               ├── baseentity
    │   │               ├── config
    │   │               ├── controller
    │   │               ├── dto
    │   │               ├── entity
    │   │               ├── global
    │   │               │   ├── annotation
    │   │               │   ├── constant
    │   │               │   ├── converter
    │   │               │   ├── exception
    │   │               │   ├── parser
    │   │               │   └── utils
    │   │               ├── jobs
    │   │               ├── mock
    │   │               ├── repository
    │   │               ├── rmfapi
    │   │               ├── rosmsgs
    │   │               ├── rxjava
    │   │               │   ├── bookkeepers
    │   │               │   ├── eventbus
    │   │               │   ├── eventconsumer
    │   │               │   └── watchdog
    │   │               ├── security
    │   │               ├── service
    │   │               └── websocket
    │   └── resources
    │       └── door_dummy
    └── test
        └── java
            └── com
                └── rmf
                    └── apiserverjava
                        ├── config
                        ├── entity
                        ├── global
                        ├── integration
                        ├── repository
                        └── service

요구사항

Python 모듈 구조도

Java 전환 방향성 및 개발 범위

• Java 전환 방향성

구분	Python	Java
Framework	Uvicorn FastAPI Pydantic	Spring Boot
Protocol	WebSocket socket.io	WebSocket socket.io
ORM	Tortoise	JPA
ReactiveX	RxPy	RxJava
Database	SQLite	PosgreSQL

• 개발 범위

구분	설명
REST API	API Client에서 요청하는 REST API 구현
WebSocket	리액티브 프로그래밍으로 Fleet Adapter에서 전달하는 WebSocket 데이터 처리 기능 구현
socket.io	API Client에서 구독하는 Socket.io API 구현
로그인	DB, REST API, 클라이언트 개발 및 인증과 인가 처리
(ROS Mocking)	RMF Core와 연결된 기능의 Mocking으로 ROS 의존성 제거
(사용자 관리)	사용자 추가 및 정보 변경 기능 개발

• 개발 방식 구조도

아키텍처 설계

Java API 모듈 구조도

[로봇서비스 API 고도화] 01 Java API 모듈 구조도.pdf

데이터 플로우 다이어그램

[로봇서비스 API 고도화] 02 데이터 플로우 다이어그램.pdf

화면 설계

[로봇서비스 API 고도화] 04 FE-화면설계-와이어프레임.pdf

데이터베이스 설계

테이블 및 인덱스 정의서

[로봇서비스 API 고도화] 05 DB 물리 설계서.xlsx

테스트 시나리오

통합테스트

개발 범위에 대한 테스트 시나리오 기반 통합 테스트 작성

[로봇서비스 API 고도화] 02 테스트 시나리오 기반 통합테스트 결과서.pdf

단위테스트

비즈니스 로직이 존재하는 Service, Utils, Entity 계층에 메서드 단위의 테스트 코드 작성