seed_rviz_plugin

概要

本パッケージはSEED-Moverを自律移動させる際に必要となる、
移動目標ポイント(waypoint)の追加/編集/削除ができるGUIツールです。

事前準備

task_programmerに依存しています。 事前に同パッケージの環境構築を実施して下さい。

起動プログラムとRVizの設定

1. 自律移動に必要なプログラムを起動(下記はシミュレーションで実行する場合の例)

   roslaunch task_programmer simulation.launch
   

2. waypointを管理するノードを起動（1.のlaunchファイルに記載している場合は不要）

   rosrun seed_rviz_plugin wp_marker_manager_node
   

3. RVizの起動

   roslaunch task_programmer view.launch
   

4. RVizの設定追加（事前設定されている場合は不要）

   • InteractiveMarkersの追加
     Addボタン->By topicから/wp_markerのInteractiveMarkersを選択->Show Descriptionsのチェックを外す

     

   • PointList Panelの追加
     Panels->Add New Panel->seed_rviz_pluginのPointListを選択->PointListパネルをドラッグ&ドロップでRViz画面左に全面表示

     

画面説明と操作手順

• 参照ディレクトリ
  読込ボタンを押したときに設定される、ポイントの読込/保存先ディレクトリが表示されます。
  初期設定は/config/mapsで、{task_programmerのディレクトリ}/config/maps/waypoints.yamlに記述されているYAML形式のファイルを扱います。

  参照ディレクトリはrqt_reconfigureで管理されており、地図の読込時や切替時に自動で設定されます。

• ポイントリスト
  読み込んだポイント、編集中ポイントの一覧が表示されます。
  表示にチェックを入れるとRViz上にマーカーが表示され、編集にチェックを入れると編集可能となります。
  (表示にチェックが入っていないと、編集もチェックを入れられません)
  表示もしくは編集のヘッダーを選択すると、全てのチェックボックスがONもしくはOFFされます。

  数値は直接入力かマウススクロール/矢印キーで変更できます。
  編集された名称や値は背景色が変わり、同時にRViz上のマーカーにも反映されます。

  

• マーカー
  ポイントリストのデータを基にInteractiveMarkerで表示されます。

  編集にチェックが入っている場合、マーカー中心部をドラッグ＆ドロップすることで位置を変更でき、
  周りのリングをドラッグ＆ドロップすることで姿勢を変更できます。
  マーカー情報はポイントリストにも反映されます。

  

• 読込ボタン
  登録されているポイントデータを読み込みます。
  読込ボタンを押すと、他のボタンも選択可能になります。

  

• 保存ボタン
  ポイントを保存します。
  リストに表示されているポイント情報をwaypoints.yamlに上書きします。

• 削除ボタン
  ポイントを削除します。
  ボタンを押すと、ポイント名一覧が記載されたポップアップが表示されます。
  任意のポイントを選択してOKボタンを押すと、選択したポイントが削除されます。

  

• 行追加ボタン
  ポイントを追加します。
  ボタンを押すと、ロボットの現在位置がポイントリストに追加されます。