3軸目　20deg/0.2s

初期姿勢（main関数で設定）
2軸目の慣性乗積最大姿勢　theta3 = -72deg

3軸目を振って2軸目に動力学外乱および慣性変動が発生

FF制御の有無
2軸目の加速度センサ
ロボット先端加速度センサ。レーザ変位計
比較

加速度センサじゃよくわからん
レーザ変位計だと4mm差

レーザ変位計の最終値ずれる