ROS1 Tutorial (Korean)

ROS 설치

1. ROS Kinetic
   1. Ubuntu 16.04 설치 및 설정
   2. ROS Kinetic 설치 및 설정
2. ROS Melodic
   1. Ubuntu 18.04 설치 및 설정
   2. ROS Melodic 설치 및 설정

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터틀봇3 운영환경 설정 팁

1. PC 핫스팟 설정
2. SBC 시리얼 콘솔
3. udev rules

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rospy 튜토리얼

1. Beginner level

1. catkin + rospy 사용법(1/2)
2. Topic Publisher / Subscriber 작성
3. Service Server / Client 작성(1/2)
4. catkin + rospy 사용법(2/2) (setup.py)
5. Service Server / Client 작성(2/2)
6. 간단한 Parameter 사용 예제
7. 파이썬 경로 설정
8. numpy 사용법

2. Intermediate level

1. 메세지 발행
2. Compressed Image Publisher/Subscriber

3. 로봇 제어

3.1 turtlesim

1. 직선 이동
2. 좌, 우 회전
3. 목표장소로 이동

3.2 Turtlebot 3

1. 직선 이동
2. 좌, 우 회전
3. 목표지점으로 이동 1
4. 목표지점으로 이동 2
5. Odometry 토픽을 이용한 2D Pose 토픽 발행
6. 2D Pose 토픽에 의한 직선 이동
7. 2D Pose 토픽에 의한 회전
8. 2D Pose 토픽에 의한 회전 및 직선이동 라이브러리 작성
9. 목표지점으로 이동 3
10. AR 마커 탐색
11. 마커가 화면 중앙에 오도록 터틀봇3 제어
12. 마커가 화면 중앙에 위치한 경우의 '/tb3pose' 토픽 값 저장 및 경로 계산
13. 계산된 경로에 따라 주행하여 마커와 마주보기
14. 마커앞 10 ~ 15(cm) 영역에 멈추기

3.3 Parrot Bebop2

1. bebop_autonomy
2. Parrot-Sphinx
3. teleop_key 노드 작성
4. Odometry 토픽을 참조한 이동
5. 실시간 드론 위치표시 웹페이지 작성
6. darknet_ros_without_cuda(1/2)
7. darknet_ros_with_cuda(2/2)
8. GPS 좌표를 이용한 드론 이동
9. 우분투 20.04 bebop_autonomy 설치

3.4 Multi Robot 제어

4. tf 튜토리얼

0. tf 는...
1. tf 브로드캐스터
2. tf 리스너
3. tf 프레임 추가
4. tf 와 Time
5. tf 와의 시간여행

5. AR Marker 튜토리얼

1. 카메라 Calibration
2. ar_track_alvar 구동
3. AR 마커 정보 해석

6. rqt 튜토리얼

1. rqt 플러그인 패키지 생성
2. 파이썬 rqt 플러그인 작성

7. OpenCV 관련 튜토리얼

1. cv_bridge
2. 동영상으로 토픽발행

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roscpp 튜토리얼

1 Beginner level

1. Publisher/Subscriber 작성
2. Service/Client 작성
3. Parameter 사용
4. NodeHandle 을 통한 Private Names 접근
5. 콜백 함수로서의 클라스 멤버함수 사용

2 Intermediate level

1. Timers 의 이해

2. Dynamic Reconfigure

3. turtlesim 튜토리얼

1. turtlesim 원격조종 노드 작성
2. turtlesim pose 구독 노드 작성
3. turtlesim 직선 이동

4. tf 튜토리얼

1. tf 는...
2. tf 브로드캐스터
3. tf 리스너

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그 외의 ROS 튜토리얼

SLAM & Navigation 튜토리얼

1. 터틀봇3 Gazebo 를 이용한 SLAM & Navigation

2. 터틀봇3 SLAM & Navigation

URDF 튜토리얼

1. 시각적 로봇 모델 URDF 작성

2. 이동할 수 있는 로봇 모델 URDF 작성

3. URDF에 물리적 특성과 충돌 속성 추가

4. Xacro를 이용한 URDF 간략화

5. Gazebo에서의 URDF 사용

미분류

콜백( callback )과 스핀( spin )

스핀( spin )과 슬립( sleep )

노드렛( nodelet )