深蓝学院, 多传感器融合定位与建图, 基于线面特征的激光里程计，第3章Lidar Odometry using LOAM代码框架.
本作业在课程所给代码框架下，按照作业要求改写了F-LOAM中与残差雅可比矩阵的解析实现相关的部分，实现基于线面特征的激光前端里程计算法.
见文件夹点击链接进入中的PDF文件《公式推导》
由于F-LOAM代码中的面特征公式与作业要求相同，所以只需要改写线特征公式相关的代码，见图
见评测结果图:
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cuifeng1993/SensorFusionChapter3
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深蓝学院，多传感器融合定位与建图， 第3章Lidar Odometry using LOAM代码框架。
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