消息定义

上板接受消息 && 下板发送消息

    float IMU_angle_yaw;        //陀螺仪yaw轴的值 [0:16]
    float IMU_angle_roll;       //陀螺仪roll轴的值 [16:32]

域	偏移	长度(bits)	范围
下板yaw值	0	16	float 转uint16_t，范围：0 ~ 360
下板roll值	16	16	float 转uint16_t，范围：0 ~ 360

上板发送消息 && 下板接收消息

    bool robot_state;           //使能状态[0：1]
    ChassisAction chassis_state;//底盘状态[2:4]
    float Vx;                   //前后速度[8:24]
    float Vy;                   //左右速度[24:40]
    float motor_yaw_angle;      //云台偏航角度[40:56]

域	偏移	长度(bits)	范围
robot_state	0	1	布尔，0代表失能 / 1代表使能
chassis_state (ChassisAction)	2	2	枚举，2 位(0 ~ 3) 0为独立控制 1为底盘跟随 2为小陀螺
Vx	8	16	float 转int16_t ,范围：+10 ~ -10
Vy	24	16	float 转int16_t ,范围：+10 ~ -10
motor_yaw_angle	40	16	float 转int16_t，示例范围 -pi ~ +pi

使用介绍

前置工作

• 使用前先根据板子的上下在*robot_config.h中进行定义操作，若为上板,则添加

#define BOARD_UP

• 若为下板，则添加

#define BOARD_DOWN

配置与使用

配置示例

上板

communicateInitConfig_s Ccb_Config ={
        .topic_name = "ccb_up",
        .can_config = {
            .can_number = 1,
            .rx_id = 0x91,
            .tx_id = 0x78,
        },
        .parent_ptr_gimbal = Gimbal,
        .parent_ptr_state = robot_state,
    };

下板

static communicateInitConfig_s Ccb_config ={
	.can_config = {
		.can_number = 2,
		.rx_id = 0x78,
		.tx_id = 0x91,
	},
	.topic_name = "Ccb_down",

};

使用

接收与消息处理已经在回调中处理，只需在合适时进行发送即可

Communicate_Transmit(Ccb_up)
osDelay（1）；