项目简介

RoboMaster嵌入式框架“一键”解决方案，为你的“创意”服务。

这是大连民族大学C·One战队为RoboMaster比赛开发的嵌入式框架one-framework。

使用场景

在使用传统的电控嵌入式框架时，我们很容易遇到这样的问题：

• 换块开发板，就要重新移植一遍所有的代码
• 队伍中同时存在多套不一样的框架，维护成本爆炸
• 要加减硬件需要手动注释或加入代码，导致很多抽象问题
• 调试困难，裸机串口容易抽风，RTT又需要JLink
• FreeRTOS乃至定时器难以满足越来越多的模块间通信需求
• 代码改后压根不知道会不会对其它部分造成影响，导致抽象问题

通过在OneFramework中集成Zephyr框架，我们不仅能解决上述痛点，还可以进一步发展嵌入式框架，促进各种新功能、新技术的诞生。

快速开始

前置环境

• 能够正常连接Github的网络环境；
• Zephyr工具链。安装教程

换源

在较难访问Github的网络环境下，可以先借助Git切换Github的克隆源

# 使用https://ghproxy.link/获取最新代理地址
git config --global url."https://ghfast.top/https://github.com/".insteadOf "https://github.com/"
# 克隆完后可以取消换源
# git config --global --unset url."https://ghfast.top/https://github.com/".insteadOf

克隆代码

# 先激活west环境，比如：
# cd && .\zephyrproject\.venv\Scripts\Activate.ps1
west init -m https://github.com/RoboMaster-DLMU-CONE/one-framework --mr main --clone-opt=--depth=1 zephyr_workspace 
# workspace名称是任意的
cd zephyr_workspace
west update --fetch-opt=--depth=1

命令行构建

# 确保根目录在one_framework
west build -b dji_board_c app

烧录与调试

# 烧录
west flash
## 使用 --openocd 指定用 OpenOCD + DAP-Link 烧录
# 调试
west debug

开发指南

要了解如何使用合适的方法构建、使用、开发此框架，请参阅 Wiki

文档

使用 Doxygen 自动生成文档到 Github Page。在 doc目录下可以找到所有文档 。

Todo

• 电机drivers
• Buzzer
• application基类
• CPU负载计数器
• 使用Zephyr SDK 1.0 ，为模板类启用ccm内存优化
• 底盘Unit

Credit

• 感谢 basic_framework 开源的大量 RoboMaster 相关代码。