CameraSync

1. 模块作用

相机同步模块。将姿态采样与相机触发时序对齐。

2. 主要函数说明

1. GetSyncCallback: 提供 IMU 同步回调入口。
2. CameraTrig: 翻转同步引脚并发布同步姿态。
3. OnMonitor: 监控钩子（当前为空实现）。

3. 接入步骤

1. 添加模块并配置 camera_pin_name、camera_sync_topic_name、ahrs_topic_name。
2. 把 BMI088 同步回调绑定到本模块。
3. 检查同步引脚时序和 Topic 数据是否一致。

标准命令流程： xrobot_add_mod CameraSync --instance-id camerasync xrobot_gen_main cube-cmake --build /home/leo/Documents/bsp-dev-c/build/debug --

4. 配置示例（YAML）

module: CameraSync entry_header: Modules/CameraSync/CameraSync.hpp constructor_args:

• camera_pin_name: "CAMERA"
• camera_sync_topic_name: "camera_sync_euler"
• ahrs_topic_name: "ahrs_quaternion"
• bmi088: '@&bmi088' template_args: []

5. 依赖与硬件

Required Hardware: []

Depends: []

6. 代码入口

Modules/CameraSync/CameraSync.hpp