ZLGCAN驱动及集成到python-can(请先使用dev分支，main分支代码还有坑)

1. 安装python-can

   pip install python-can
   

2. 找到python-can安装路径

   1. windows下一般不用虚拟环境安装则在python安装路径下Lib/site-packages
   2. linux下一般不用虚拟环境安装则在用户home目录./locals/lib/PythonVersion/Lib目录下
   3. 使用虚拟环境则在虚拟环境下Lib/site-packages

3. 修改python-can路径下的can/interfaces/__init__.py文件, 在BACKENDS字典中添加一行:

   "zlgcan": ("can.interfaces.zlgcan", "ZCanBus"),
   
   

4. 把zlgcan文件夹拷贝到site-packages文件夹

5. 把zlgcan.py拷贝到can/interfaces/文件夹

6. 使用:

   import can
   import time
   
   from zlgcan import ZCANDeviceType, ZCANCanTransType
   
   with can.Bus(bustype='zlgcan', device_type=ZCANDeviceType.ZCAN_USBCANFD_200U, resend=True,
                configs=[{'bitrate': 500000, 'initenal_resistance': 1}]  # 1通道配置
                ) as bus:
       while True:
           msg = can.Message(
               arbitration_id=0x01,
               is_extended_id=False,
               channel=0,
               data=[0x01, 0x02, 0x01, 0x02, 0x01, 0x02, 0x01, 0x02, ],
               is_rx=False,
           )
           bus.send(msg, trans_type=ZCANCanTransType.SELF_SR)
           time.sleep(0.05)
           print(bus.recv())

7. CAN测试列表：

   • USBCAN-I-mini - ZCAN_USBCAN1, ZCAN_USBCAN2
   • USBCANFD-100U-mini - ZCAN_USBCANFD_MINI
   • USBCANFD-100U - ZCAN_USBCANFD_100U
   • USBCANFD-200U - ZCAN_USBCANFD_200U

8. 注意事项:

   • ZCAN_USBCAN1及ZCAN_USBCAN2类型的设备无论是windows还是Linux, 波特率支持均在baudrate.conf.yaml中配置
     • 此时计算timing0及timing1请下载CAN波特率计算软件
   • 其他CANFD类型的CAN卡仅仅在Linux上使用时baudrate.conf.yaml中配置
     • 此时计算相关值可以通过ZCANPRO软件
   • 在Linux上使用ZCAN_USBCAN1衍生CAN卡时, 请设置derive为True, Windows上暂时未发现有问题

9. 官方工具及文档:

   • 工具下载
   • 驱动下载
   • 二次开发文档
   • 二次开发文档CANFD-Linux
   • 二次开发Demo